工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)體系和操控體系三個(gè)根本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行組織，包含臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走組織。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部一般有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)體系包含動(dòng)力裝置和傳動(dòng)組織，用以使執(zhí)行組織發(fā)生相應(yīng)的動(dòng)作；操控體系是依照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)體系和執(zhí)行組織發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行操控。

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)方法分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、反轉(zhuǎn)和彈性動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能反轉(zhuǎn)、俯仰和彈性；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行組織運(yùn)動(dòng)的操控機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和接連軌道型。點(diǎn)位型只操控執(zhí)行組織由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；接連軌道型可操控執(zhí)行組織按給定軌道運(yùn)動(dòng)，適用于接連焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方法區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過(guò)RS232串口或許以太網(wǎng)等通訊方法傳送到機(jī)器人操控柜。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)操控器(示教操作盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)體系，使執(zhí)行組織按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌道操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行組織，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌道操演一遍。在示教進(jìn)程的一起，作業(yè)程序的信息即主動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人主動(dòng)作業(yè)時(shí)，操控體系從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)組織，使執(zhí)行組織再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。

具有觸覺(jué)、力覺(jué)或簡(jiǎn)略的視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人，能在較為雜亂的環(huán)境下作業(yè)；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能依照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并主動(dòng)完結(jié)更為雜亂的作業(yè)。